机器人激光跟踪焊缝的实时纠偏算法及参数整定

信息编号：64755784 发布时间：2026/6/6 14:37:46

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激光视觉跟踪焊接时，焊与焊缝中心的偏差需实时补偿。本文提出一种基于模糊自适应PID的纠偏算法。输入量为横向偏差e（mm）和偏差变化率ec（mm/s），输出为修正量Δu（mm）。模糊规则：当|e|较大（>2mm）时，增大比例系数Kp，减小积分系数Ki以防止超调；当|e|较小时（<0.5mm），增大Ki消除静差。隶属度函数采用高斯型，解模糊用重心法。编程实现：在机器人控制器中编写周期性任务（周期10ms），读取视觉传感器偏差值，经模糊PID计算后叠加至运动指令的偏移参数。参数整定：先手动设置初始Kp=0.8、Ki=0.1、Kd=0.2，再通过焊偏试验微调模糊规则表。实操注意：传感器采样点需提前于焊30-50mm，以预留响应时间。案例：某螺旋钢管外焊线采用该算法，焊缝对中误差从±1.2mm降至±0.3mm，返修率降低60%。